2016. 01. 07.
[오늘 세웠던 목표]
1. 외부 저항을 통한 MX-28모터 조종
2. Review paper 공부
(Continuous Backbone ‘‘Continuum’’ Robot Manipulators, Ian D. Walker)
3. 교수님과 미팅
[19:54 현재 진행사항]
-1번 진행사항
모터를 serial 통신을 통해 키보드나 마우스로 조종할지 외부 기기를 통해 조종할지 갈등중이다. 원래 저항으로 조종할까 했는데 그러면 하드웨어를 만드는데 시간이 꽤 걸릴 것 같아서 serial 통신을 공부하고 이를 통해 조종하려고 한다.
참고 도서는 '레시피로 배우는 아두이노 쿡북 제2판'이며 '4.1~4.4까지 한 뒤, sparkfun에 있는 arduino due와 Processing간의 serial 통신을 했다. 참고 페이지는 다음 링크와 같다.
튜토리얼의 결과 Processing을 통해 생성된 창 내부에 마우스로 클릭했을 때, arduino due의 13번 pin에 연결된 기본적으로 내장된 LED에 불이 켜지는 반응을 볼 수 있었다. 이러한 인터페이스를 응용해서 컴퓨터의 기본적인 입력장치(키보드나 마우스)로 MX-28모터를 움직이게 할 수 있지 않을까 기대해본다.
결과적으로 MX-28모터를 움직이게 하는 데에는 성공하지 못 한 하루였다.
-2번 진행사항
아직 실시하지 못 했다. 오늘 자기전 까지 최대한 진행하는 수 밖엔 없다. 오늘 공부를 하고 앞으로 하루에 얼만큼 진도를 나갈 것인지 명확한 목표를 잡을 수 있도록 하자.
-3번 진행사항
오후 2시 정도에 진행했다.
Maxillary sinus내부에 balloon을 집어넣는 데에는 교수님께 제대로 설명이 되었으나 코 내벽에 손상을 덜 주는 부분을 전달하는데 있어 문제가 있었다. Flexible robot을 maxillary sinus안에 집어넣는데 있어 곡률은 더 이상 집중해야 할 사항이 아님에도 얼만큼 끝을 구부릴지 정하는 것에 확실하라고 하셨다. 대부분 논문의 경우 대략적으로 로봇을 설계하고 그 스펙을 보여준 후, 로봇으로 실험한 것을 보여주는 방식의 서술방법을 주로 하는 것으로 알고 있는데 교수님은 '코 내부의 넓이는 00정도이므로 00정도만큼의 로봇의 끝 부분이 00만큼의 곡률을 갖게 했다.'라고 하는 것에 집착(?) 혹은 집중(?)을 하신다. 내 생각에는 상용제품이 아니기 때문에 개념적인 측면만 전달되면 된다고 생각하는데 이런 사소한 곳에서 교수님과 의견차이가 심한 것 같다. 일단 위에 교수님이 언급한 내용을 추가해 진행하면 될 것 같다.
목표달성 실패에 대한 원인 :
1번의 경우
- 중간에 setup에 명령문을 집어넣지 않고 해서 오류 난 것을 잡아내지 못해서 많이 지체되어서 결국 모터를 조종하는 것 까지 가지 못 했다.
- 잘 읽어보면 끝에 나오는 다음과 같은 함수를 단순히 밑에 추가하면 되는 것을 끝에가서 괜히 조급해 해서 우왕좌왕했다.
void serialEvent( Serial myPort) {
....(생략)...
}
2번의 경우
- 미진한 1번 진행의 결과로 많이 지체됐다.
전체적으로 영향을 미친 부분
- 전반적인 집중력이 낮았다. 심각한 문제다.
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| '16. 01. 08. 金 |
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| '16. 01. 07. 木 |
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