Classifications for the different possible designs of robot

Due to the vast design possibilities Robinson and Davies developed three classifications for the different possible designs. As introduced earlier, the first class which describes conventional manipulators is termed discrete robots. As the redundancy/maneuverability of the manipulator increases over that of discrete manipulators by increasing the number of discrete joints, it moves into the second classification known as serpentine robots. This classification would include hyper-redundant manipulators. The third classification of robots, known as continuum robots, does not contain discrete joints and rigid links as in the previous two classifications. Instead the manipulator bends continuously along its length similar to that of biological trunks and tentacles.

Third paragraph of below reference.

M. W. Hannan and I. D. Walker, "Kinematics and the implementation of an elephant',s trunk manipulator and other continuum style robots", J. Robot. Syst., vol. 20, no. 2, pp. 45-63, 2003

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