Friction

The shear strength of a solid lubricant film at low velocities is generally higher than the shear forces of the corresponding fluid film built up at higher velocities. As a result the friction coefficient in lubricated systems normally decreases when the velocity increases from zero. When the thickness of the film is large enough to completely separate the bodies in contact, the friction coefficient may increase with velocity as hydrodynamic effects becomes significant. This is called the Stribeck effect.

[H. Olsson et al., Friction Models and Friction Compensation]

댓글

댓글 쓰기

이 블로그의 인기 게시물

로봇의 작업영역(Workspace)

Workspace 작업영역이란 manipulator의 end-effector가 도달할 수 있는 영역 해가 존재하기 위해서 명확한 목적점이 작업공간 내에 존재 작업영역의 두 가지 정의를 고려 자유자재 작업영역(Dexterous Workspace): robot의 end-effector가 어떠한 방향으로도 닿을 수 있는 영역 →Dexterous workspace의 어떤 점에서도 end-effector는 임의의 방향으로 향할 수 있음 도달가능 작업영역(Reachable Workspace): Robot end-effector가 도달가능한 영역(방향에 제한이 생기는 영역까지 포함)
자세한 내용 보기

Frenet-Serret formulas (프레네-세레 공식)

이미지
The tangent, normal, and binormal unit vectors, often called  T ,  N , and  B , or collectively the  Frenet–Serret frame  or  TNB frame , together form an  orthonormal basis   spanning  ℝ 3  and are defined as follows: T  is the unit vector  tangent  to the curve, pointing in the direction of motion. N  is the  normal  unit vector, the derivative of  T  with respect to the  arclength parameter  of the curve, divided by its length. B  is the binormal unit vector, the  cross product  of  T  and  N . The Frenet–Serret formulas are: where  d / ds  is the derivative with respect to arclength,  κ  is the  curvature , and  τ  is the  torsion  of the curve. The two  scalars   κ  and  τ  effectively define the curvature and torsion of a space curve. The associated collection,  T ,...
자세한 내용 보기

yes24 [뷰어 서버의 기본정보가 존재하지 않습니다.] 오류 해결

원의 전자도서관 서비스를 이용하기 위하여 yes24의 뷰어를 설치하고 윈도우 아이콘을 바로 실행시켰을 때 "뷰어 서버의 기본정보가 존재하지 않습니다." 문구가 나올 때 해결방법. 공공기관에서 제공하는 ebook서비스의 뷰어가 yes24 뷰어를 통해 제공될 때가 있다. 기관 홈페이지에서 뷰어를 다운받아 설치 후, 바로 윈도우 아이콘을 실행시키면 위와같은 오류가 발생한다. 이 때 뷰어를 바로 실행시키지 말고 빌린 자료의 '책 읽기'와 같은 버튼을 눌러 뷰어가 브라우저를 통해 자동적으로 실행되도록 하자 . 한번 제대로 실행되고 나면 윈도우 아이콘을 통해 뷰어를 실행시켜 볼 수 있다.  설치 직후에 뷰어를 실행시키면 어떤 기관(의 계정)을 통해 실행시킨 것인지 연결되지 않아 발생하는 것으로 생각된다. (윈도우 10, Internet Explorer에서 수행)
자세한 내용 보기