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로봇의 작업영역(Workspace)

Workspace 작업영역이란 manipulator의 end-effector가 도달할 수 있는 영역 해가 존재하기 위해서 명확한 목적점이 작업공간 내에 존재 작업영역의 두 가지 정의를 고려 자유자재 작업영역(Dexterous Workspace): robot의 end-effector가 어떠한 방향으로도 닿을 수 있는 영역 →Dexterous workspace의 어떤 점에서도 end-effector는 임의의 방향으로 향할 수 있음 도달가능 작업영역(Reachable Workspace): Robot end-effector가 도달가능한 영역(방향에 제한이 생기는 영역까지 포함)
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Frenet-Serret formulas (프레네-세레 공식)

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The tangent, normal, and binormal unit vectors, often called  T ,  N , and  B , or collectively the  Frenet–Serret frame  or  TNB frame , together form an  orthonormal basis   spanning  ℝ 3  and are defined as follows: T  is the unit vector  tangent  to the curve, pointing in the direction of motion. N  is the  normal  unit vector, the derivative of  T  with respect to the  arclength parameter  of the curve, divided by its length. B  is the binormal unit vector, the  cross product  of  T  and  N . The Frenet–Serret formulas are: where  d / ds  is the derivative with respect to arclength,  κ  is the  curvature , and  τ  is the  torsion  of the curve. The two  scalars   κ  and  τ  effectively define the curvature and torsion of a space curve. The associated collection,  T ,...
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yes24 [뷰어 서버의 기본정보가 존재하지 않습니다.] 오류 해결

원의 전자도서관 서비스를 이용하기 위하여 yes24의 뷰어를 설치하고 윈도우 아이콘을 바로 실행시켰을 때 "뷰어 서버의 기본정보가 존재하지 않습니다." 문구가 나올 때 해결방법. 공공기관에서 제공하는 ebook서비스의 뷰어가 yes24 뷰어를 통해 제공될 때가 있다. 기관 홈페이지에서 뷰어를 다운받아 설치 후, 바로 윈도우 아이콘을 실행시키면 위와같은 오류가 발생한다. 이 때 뷰어를 바로 실행시키지 말고 빌린 자료의 '책 읽기'와 같은 버튼을 눌러 뷰어가 브라우저를 통해 자동적으로 실행되도록 하자 . 한번 제대로 실행되고 나면 윈도우 아이콘을 통해 뷰어를 실행시켜 볼 수 있다.  설치 직후에 뷰어를 실행시키면 어떤 기관(의 계정)을 통해 실행시킨 것인지 연결되지 않아 발생하는 것으로 생각된다. (윈도우 10, Internet Explorer에서 수행)
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