CoppeliaSim에서 simulation실행했을 때, joint가 분리되는 현상의 원인과 해결

[ CoppeliaSim에서 simulation실행했을 때, joint가 분리되는 현상의 원인과 해결]

[Cause of joint coming apart at CoppeliaSim]


[현상]

simulation을 실행하면 joint를 이루고 있는 두 개의 요소가 분리되는 현상이 발생한다. 일반적인 예제를 작동시켰을 때는 발생하지 않는 현상이다.

 

[원인]

해당 joint에 연결된 link의 무게가 너무 작았던 것이 원인이었다.
(관련 document의 Design Consideration 7, 8 참고)


 [해결]

joint의 무게를 (물리적으로 있을 법한 무게로) 올리니 joint가 분리되는 현상이 해결되었다.


[참고]

https://forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?t=169

https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm

위치: 대한민국 광주광역시 북구 오룡동 첨단과기로 123

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