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The CoordConv layer ROS Gazebo에서 DART physics engine을 적용하는 방법 참고 Parameters Applicable to All Physics Engines Creating a Custom World File ROS integration overview Physics Parameters SDFormat - Physics   아직 완벽하게 적용하진 못 하여 roslaunch 를 실행시켰을 때 터미널에 오류가 나긴 하지만('문제점' 참고) 어쨌든 DART가 적용되어 내가 시도했던 방법을 기록해 보았다.   CMakeLists.txt 파일 수정 ROS integration overview 에서 CMakeLists.txt 부분을 참고하여 내가 생성했던 패키지 CMakeLists.txt 에서 빠진 부분을 추가했다.(ROS 패키지 생성은 여기 를 참고했다.) 다만, 링크에 있는 것들을 다 넣어주었을 때는 catkin_make 실행 씨 빌드가 안 되는 오류가 발생했다. 아래 부분을 제외하고 반영했더니 catkin_make 가 제대로 실행되었다. # Depend on system install of Gazebo find_package(g...

Gazebo Gazebo 사용에 대한 내용 정리  2022년 7월, 연구실에서 진행하는 과제를 통해 Gazebo를 사용해보기 시작했다. 설치부터 시뮬레이션 사용까지 알아두면 좋을 내용들을 적어 두려고 한다.  Gazebo를 설치하려고 보니 https://gazebosim.org/home 와 https://classic.gazebosim.org/ 두 개의 페이지가 존재했다. 어떤 것을 참고해서 설치 해야 할지 헷갈렸었는데 about 페이지에 설명을 보고 어떤 차이가 있는지 알 수 있었다. (아마도 2019년) Gazebo Classic과 Gazebo로 두 개의 branch로 나뉘어 개발이 진행되었고, Gazebo Classic은 2025년까지 지원해준다고 한다. History 설명을 읽어보니 브랜치를 나누면서 Ignition이라는 이름으로 바꿨는데 상표권 문제로 인해 다시 Gazebo로 바꿨다고 한다.  Gazebo에서 Dart 물리엔진을 사용하기 위해 이번에 새로 설치하게 되었는데, 나의 경우 향후 지원을 고려하여 'Gazebo'를 사용하고자 한다. 설치할 때 아래 설명 중, 반드시 main documentation에 들어가서 Releases를 확인하도록 하자! 2022. 07. 27. 현재 기준 Fortress가 recommended version이고 Garden은 아직 개발 중인 버전인데 제대로 확인 안 하고 the latest installation tutorial here에 들어갔더니 Garden 설치에 대한 안내가 되어있어서 고생만 하고 제대로 설치하지 못 했다. Recommened version에 들어가서 Binary installation을 통해 설치 해 주도록 하자. 나 ...

[ CoppeliaSim에서 simulation실행했을 때, joint가 분리되는 현상의 원인과 해결] [Cause of joint coming apart at CoppeliaSim] [현상] simulation을 실행하면 joint를 이루고 있는 두 개의 요소가 분리되는 현상이 발생한다. 일반적인 예제를 작동시켰을 때는 발생하지 않는 현상이다.   [원인] 해당 joint에 연결된 link의 무게가 너무 작았던 것이 원인이었다. (관련 document 의 Design Consideration 7, 8 참고)  [해결] joint의 무게를 (물리적으로 있을 법한 무게로) 올리니 joint가 분리되는 현상이 해결되었다. [참고] https://forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?t=169 https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm