로봇의 작업영역(Workspace)

Workspace
  1. 작업영역이란 manipulator의 end-effector가 도달할 수 있는 영역
  2. 해가 존재하기 위해서 명확한 목적점이 작업공간 내에 존재
  3. 작업영역의 두 가지 정의를 고려
    1. 자유자재 작업영역(Dexterous Workspace): robot의 end-effector가 어떠한 방향으로도 닿을 수 있는 영역
      →Dexterous workspace의 어떤 점에서도 end-effector는 임의의 방향으로 향할 수 있음
    2. 도달가능 작업영역(Reachable Workspace): Robot end-effector가 도달가능한 영역(방향에 제한이 생기는 영역까지 포함)

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